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まず前提として摩擦力とかはないので、力学的エネルギーは全て保存します。
力学的エネルギーとは運動エネルギーと位置エネルギー(ポテンシャルエネルギーとも言う)ですよね。
なので、衝突後の(m+M)の運動エネルギー(Kとする)がRでの(m+M)の位置エネルギー(U(R)とする)より大きければ、RでもK-U(R)で求められる運動エネルギーを持てる。つまり速さが正になるのでRを越えられます。
これめちゃくちゃ簡単な問題なので、この説明で分からなければ力学的エネルギーの保存がそもそも分かってないと思います。

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