現在形なら
一人称（私，僕，俺など）二人称（あなた、君など）の後は原型です。
しかし、三人称（彼，彼女、人の名前［例えばボブ、ジョン、ナンシー、花子、太郎など］、その他物［例えば犬，ペン，ノートなど］の後は三人称単数形（動詞の後にsをつける）になります。
過去形なら
何人称かにかかわらず動詞の原型にedをつけた形になります。
そういう事でしたか。それはそういうものだと覚えてしまった方が早いです。
例えば、例に挙げて下さったのはhelp+人+原型という文法です。helpは普通の動詞みたいにsがついたり、過去形になったりしますが、原型の部分は絶対に原型のままというルールです。
told / ask + 人+to 不定詞なども同じ感じです。
それは分かってますが、過去形の時でも動詞は現在形になっている時があるのでそれが分からなくて。
例えばhelpd me makeのような感じです
madeではなくmakeになってます