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点(p,q)はx,y平面のどこか一つの点という意味です。なので(x,y)と置いても良いのですが、これだと変数xとの区別が見た目で出来なくなるのでpとqにしています。そのため点(p,q)でpq平面を考えるとq=q/p × pのようなどれが変数でどれが点の座標か分からなくなります。
それと、円と直線の距離が半径になることと、円と直線の方程式が重解になるのは同値なのでやり方は合っていると思いますが、距離に注目した方が計算が楽です。

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