こんばんは。
「助詞」は活用がなく、「助動詞」は活用があります。
活用があるので、動詞や形容動詞の後ろに引っ付く感じをイメージしてみてください。「驚かす」→「驚かせ」
あとは、文中に多いのが「助詞」で文末に多いのが「助動詞」と言う見分け方もできますが、これでは例外が多すぎて話になりません。
と言えども、すごくわかりやすい見分け方がないのも悩みです。
少し意味は違いますが、こう覚えたらいいかもしれません…
「文節と文節を繋いでいる『感じ』何するのが「助詞」」、「一つの述部を作ろうとしているのが「助動詞」」
だから、
「驚かせてしまった。」は「驚かした」「しまった」に分けられて、それを繋げる「た」、すなわち「て」が助詞、「せ」は「驚かす」という部分を頑張って作ろうとしているので「助動詞」、「しまった」は「しまう」という文節を頑張って作ろうとしているので「た」は助動詞…みたいな感じかなぁと思います。