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このdrivingは動名詞ですよ。be動詞が入るのは、受動態か進行形の時です。動名詞とは、動詞を名詞化したもので、「ドライブすること」と訳せます。進行形とは別物です。

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動詞はenjoy(ここでは過去形のenjoyed)なのでisはいりません。
文には必ずbe動詞が入るなんてことはないです。
現在進行形とか、be動詞と一般動詞が合わさることもありますが、それ以外はbe動詞だけ、もしくは一般動詞だけ使います。

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