This bench =S
will do =V（正確には助動詞+動詞）
doには「する」以外にもめちゃめちゃたくさんの用法があります。一度辞書を引いてみてください。
今回のdoは日本語の感覚だとちょっとピンとこないかもしれませんが、辞書にもきちんと載っています。(画像参照)
for three people to sit on はM（修飾語）
これはto不定詞の副詞的用法と言って
中学英語だと「〜するために」と訳すと習うやつ
今回の文も「3人が座るために、十分だ」と訳しても
まぁ通じることは通じますね。
（細かく言うと「ために」と訳すと今回は間違いになるんですが）
２つポイントがあって
1つはこうです
to sit onがto不定詞ですが、これはどこに座るのかというと、主語のthis benchなんですよね。
「このベンチに座る」をそのまま素直に英語にすると
to sit on this bench
となりますよね。
で、このthis bench が文の先頭（主語）に移動して、
今回のdoの表現とくっついて
This bench 〜 to sit on [空白]
となっていると考えてください。
もう一つはこうです。
to sit onの主語（誰がto sit onするのか）を明確に書きたいときは
to不定詞の前にfor〜をつけます。
sit onは「座る」という意味だから、
「[誰かが]座る」←この[誰か]が絶対にいるはずですね。
不定詞は 動詞の原形 なんだから、
この不定詞の動作をやってる人とか物が
絶対に存在しているはずです。
この、不定詞の[動作をする人]のことを、
「不定詞の[意味上の主語]」と言います。
この文の主語はthis benchだけど、
不定詞の意味上の主語はthis benchじゃないですよね
（[ベンチが座る]はおかしい）
つまり
不定詞の意味上の主語と、文の主語が違う
こういうときは
不定詞の前にfor〜という形で意味上の主語を書いてあげることがあるのです。
だから、この文は
for three people to sit on の部分を
「3人 が 座って」というふうに
主語+動詞 のように訳しています。
ここから先は2つ目に関連する難しい説明だから
適当に流して読んで、
わかんなかったら飛ばしてください
for three people to sit on は、区切ろうと思えば
for three people ／to sit on
と区切れるように見えるのですが
普通、意味上の主語for〜とtoVの組み合わせは
これで一つのまとまりと考えます。
だから今回も
for three people to sit on が一つのM（修飾語）です。
なぜかというと、この部分の背景には
Three people sit on [this bench]
という文が隠れていて、
これを意味上の主語とto不定詞で書いているので
これをバラすことはしないのです。
実際にfor three people とto sit on は
絶対にくっついていて、
バラして別の位置に動かしたり、
この間に何か別の単語が入ったりすることはしません。
だから
for three people とto sit on がそれぞれM
とは解釈しないで
for three people to sit on が一つのMです。
でも学校ではここまで細かく説明せずに
お茶を濁してというか、曖昧にしているかもしれません。（細かい考え方は、一つではないからです）
