もし
It is believed to be no life on the moon
だとするとこの文は
itが形式主語で、
to be no life on the moonを受けている
つまり
To be no life on the moon is believed
という文を形式主語itを使って書き換えた文だと理解するのが、普通だと思うのですが
To be no life on the moon is believed
の文は受動態ですから、これを能動態に直してみましょう
質問者さんがどれくらい知識があるかわからないので
念のため解説すると、
受動態というのは
能動態の目的語を、主語の位置に持ってきて
文全体の意味が変わらないように書き換えた文です。
He loves her 彼は彼女を愛している
↓↑
She is loved by him 彼女は彼に愛されている
To be no life on the moon is believed (by us)
この文を、by 〜の省略を補ったうえで能動態に直すと
We believe to be no life on the moon
となります。
受動態の主語は、能動態に戻すと目的語の位置になるはずですから。
ところが、believeという動詞は
that節を後ろに取るか
目的語 to 不定詞という語順を取るか
このどちらかで
to不定詞だけを目的語に取ることはしないのです。
補足を重ねてすみません
もし選択肢②のitが、「それ」と訳す人称代名詞のit（前に出てきた名詞を受けるit）だとすると
受動態 It is believed to be no life on the moon
↓↑
能動態 We believe it to be no life on the moon
これは見かけ上おかしくないというか
単純に語順としては間違ってないことになるけど
これを訳すと
それは月の上で、「無い生命」だと信じられている
私たちは、それを月の上で「無い生命」だと信じている
となってしまうので明らかにおかしいです。
能動態の方をthat節で書くと
We believe that it is no life on the moon
となります。
that節の中は、「それは、月の上で"無い生命"である」となってますよね。
to不定詞に限らず、動名詞や分詞構文などもそうなのですが
準動詞は"文の途中に文を入れる"操作で
その際にthat節で書いたり
to不定詞や動名詞や分詞に形を変えて書いたりする
というふうに発想できるといいと思います。
there is構文を文の途中に入れるとき
今回のような特殊に見える感じになるというのは
あるあるなんです
例えば
There being no train,we can’t come home.
電車がないので、家に帰ることはできません
（there being〜は分詞構文）
I never dreamed of there being such a beautiful park.
こんなに美しい公園があるなんて夢にも思いませんでした
（there being〜は動名詞）
これはどちらも
文の一部に There is〜という文を入れている
という操作なんです。
今回の文もそうで
We believe 以降の目的語+to不定詞の部分に
there is〜の文を入れて
さらにそれを受動態にしている
ということです。
>believeという動詞は
①>that節を後ろに取るか
②>目的語 to 不定詞という語順を取るか
たとえば
我々は彼が無実だと信じている
という文は
①We believe that he is innocent
②We believe him to be innocent
という2種類の書き方ができるのです。
①はthat節で書いている。
②は、
that節の主語を、that節の外に出して
believeの目的語の位置に持ってきて、
残りをto不定詞で書いている。
ところが
there is構文の場合はこの書き方が特殊なのです
我々は、月には生命は存在しないと信じている
という文は
同じように2種類の書き方ができます。
①We believe that there is no life on the moon
that節で書く。
そしてthat節の中がthere is構文になっています
（月には生命は存在しない）
there is構文は、訳からもわかるように
be動詞の後ろの名詞（=no life）が主語です。
②We believe there to be no life on the moon
that節の中からthereを取り出してきて
残りをto不定詞で書く。
先に説明したとおり、there is構文の主語は
be動詞の後ろの名詞（=no life）なのですが
この①→②の書き換えの際には、
thereが主語であるようにふるまって
that節の外に出てきているのです
つまり
① believe that there is no life〜
↓
② believe there to be no life〜
ということです。
②ではbelieveの目的語の位置にthereがあります。
だから
②をさらに受動態にすることを考えてみてください。
そうすると、目的語が主語の位置に動いて
There is believed to be no life on the moon (by us)
となるのです。
ちなみに①を受動態にすると
①はthat節の全体が一つの目的語ですから
That there is no life on the moon is believed
となりますが、普通は文頭に形式主語を置いて
It is believed that there is no life on the moon
と書きますね。
だから形式主語を使うときに
It is believed that 〜 という言い方は
何も問題ないんですけど
It is believed to V という言い方は、最初のコメントに書いたとおり、ダメなのです。
能動態に直したときに
believeはto不定詞を単独で目的語にしないから
能動態でダメなものは、それを受動態にしてもダメなのです。