✨ Jawaban Terbaik ✨
文法のカテゴリ的には、代不定詞と呼ばれるもので、反復を避けるためにto不定詞句をtoだけで代用できる用法です。
複合関係詞に限らず、toを省略しないのが普通ですが、画像の説明にある通り、wantなどの願望を表す動詞の場合は、when, if, what, as の後では to もしばしば省略されると書いてあります。「しばしば」とありますが、省略するのが自然なのかもしれませんね。でも、どちらも間違いではないと思いますよ。
whenever, whatever でも同じことが言えると思います。
なるほど…勉強になりました。ありがとうございます!