このときの"go"というのは、動詞としてのはたらきをもたず、"to go ~"の「不定詞」と呼ばれるものになっています。
この文を訳すと、
「たくさんの若い人々が、他の大きな都市に行くために彼らの村を離れた。」となりますよね。
このとき、「〜に行くために」と訳しています。これは、動詞の"leave"を修飾しています。
「〜するためにV(動詞)する」という、これは副詞用法というものです。
もしるあさんがすでにto不定詞を学習していたら、もう一度復習することをおすすめします!たくさんこれから使っていくと思うので👀