ノートテキスト
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ey += " (i) 18 Co 日 回転行列 (反時計まわり) Cos A-sin Sin A Cos O ex. (b) er = じ 7x cos - Sing 5mA COSA ex e 896) - (5:00) ( in = cose ( ! ) + sine ( i ) = cos e exts bey Cos R₁ = (6050-500) (1)²² (1960) Po = = - 5 - 0 ( 6 ) + cos ( 1 ) = - sin ex + costly
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(複素数表示による方法)eは自然対数の底 2=reve ż = ŕ eco trio eco Z reiotiroeco + 受だけの回転を表す i=(reco+ingel) ⇒ひ=rertrθeoと i²=-1 同じ意味 ì ( r ö e ²® + rö e² ² + i ro" e²) = ( ŕ - r ð ²) e ² 砦だけの回転を表す t ² + i ( 2 г Ö+rð) e²ð > a = (r-ro²) er a=(F-rö²) + (2 ŕ © + г Ø ) @ e と同じ意味
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A₁ = - j s in A ex + A cosy = ė (-sindex + cos @ @y) = 0 eo C₁ = - 0 cost ex ここで、 - ŏ sin dey dir -- ė (cose ex + sin ey) 11 =-Åær er mr=rerなので ひ = rer trer dt = - Fer+ree dz a = dth = (Fer+ Fer) + ( ŕ Ø € + + ġе) dt r = ( ŕ er + г Ø e o ) + ( ŕ Øe + Å е - Ø α) = (r-rð) er + ( 2 ŕ Ò + × Ö ) æ ø ee
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