例えば、たくさんペンがある中で
どれでもいいから、その中から1本ペンが欲しい時には、a をつかって
I need a pen . と表します
ですが、たくさんペンがある中の''その''ペンが欲しい時には、the をつかって
I need the pen . と表します
前の方が言っていたように、aの場合は自分はペンを特定していないので相手はどのペンがほしいかはわからないですよね。でもtheの場合は、特定しているので自分も相手も''その''ペンがほしいということがわかります。だからtheは共通認識になります。
YouTubeとかで調べてみるとわかりやすいのがのっていると思うので、1度見てみることをオススメします。それでも分からなかったら学校の先生にもう少し詳しく教えてもらうといいと思います。