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ほとんどが『目的』を表して、『～するために』と訳します。
to不定詞の『目的』のときと違って、主節の主語と『～するために』の主語が違うときに用います。
so thatの前に『，』があるときは、『結果』をあらわして、『その結果』とか『そこで』と訳します。
詳しい解説ありがとうございます‼️
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今回の英文では、『～するために』という意味で、
タケノリは家族を支えるために一生懸命働いた。となります！
言い忘れましたが、so thatの後には、may,can,willなどの助動詞が来ることが多いです。