doは一般動詞です。
疑問文では文頭に置き、doそのままだったら｢～する｣といった意味になります。
他にもlike（～が好きだ）listen（～を聴く）等です。
areはbe動詞といった種類に入ります。
意味といっては｢～にいる｣｢～です｣などの意味です。
またareは主語がyouか複数の場合に使います。
Iならam、それ以外がisとなります。
be動詞は三種類に限られますが一般動詞は何種類もあります。また基本分では1つの分にbe動詞と一般動詞の両方が入る事はありません。（受動態や現在進行形などを除きますが...）
例文でいえば
一般動詞 🔜 I do my homework. (私は宿題をする)
be動詞 🔜 You are my friend.(あなたは私の友達です)
のような感じです。
分かりにくいことがあれば質問ください✊🏻