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直訳だと「数分間、あなたに待つように頼んでも良いですか？」です。
さらに自然な訳し方であれば「少しの時間待っていただいても良いですか？」「少々お待ちいただけますか？」になります。
「ask 人 to 動詞(原形)』で「人に~するように頼む」です。
Can I~ で「私が~しても良いか」を訊く表現です。
a fewが「少しの~、2,3の~」で、for a few minutesは「数分間」という意味でよく使われます。
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