ご丁寧にありがとうございます‼︎
とてもわかりやすいです✨

enjoyは他動詞なので、まず目的語がどれなのかを考えます。するとthe beef stewという名詞に目がいきますね。
よってこれは関係代名詞が使われているとわかります。(完全文でないことからもわかる)
enjoyには「～を楽しむ」のほかに「～を味わう」という意味があることから、
1は、彼はイギリスで味わったビーフシチューを食べたかった。
2は、彼は自分の料理人にそれ(ビーフシチュー)を作るよう頼んだ。
となります。

英訳の時はまず主語、そして動詞がなにか、その動詞は他動詞なのか自動詞なのか、他動詞だとしたらどれが目的語なのかを考える癖をまずつけていくことをお勧めします。
では、長文失礼いたしました。